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步进电机在整步是，1圈需要200个脉冲，即200Hz时，电机速度1rps，8000Hz时，转速40rps；
半步时，1圈需要400个脉冲，即400Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速20rps；
4细分时，1圈需要800个脉冲，即800Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速10rps；
由上可知，电机运行速度=控制脉冲频率/(200*细分值）rps
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